13B6727 – Doctorado en Ingeniería en Robótica y Mecatrónica.
Objetivo general:
“Dar a conocer los conceptos básicos de operación de la robótica móvil a partir de su estructura, cinemática, dinámica, y estudiar las técnicas y métodos necesarios para su diseño y control de posición y de seguimiento. Adicionalmente presentar varios temas necesarios para el desarrollo de sistemas de navegación autónomos, sistemas de percepción e interpretación sensorial del entorno.”
Temario SIP:
Temario clase:
- Introducción
- Presentación del curso.
rob_movil_L01_E01_21B - Robots Móviles.
rob_movil_L01_E02_21A
- Presentación del curso.
- Representación y transformaciones.
- Representaciones.
rm_representaciones_21a - Transformaciones de cuerpos rígidos
notas de clase rotacion
rob_mov_transformaciones_a21 - Cuaterniones
- Representaciones.
- Locomoción
- Cinemática
notas de clase cinematica - Método de integración de Euler
- Espacio de configuraciones
- Detección de colisiones
deteccion_colisiones_a21 - Dinámica
notas_de_equilibrio_translacional
- Cinemática
- Planificación
- Introducción
introduction_to_planning - Planificación discreta
- Planificación con restricciones diferenciales
- Introducción
- Control
- Percepción
- Sensores
- Localización
- Incertidumbre
Material de Trabajo:
Repositorio: https://github.com/irvingvasquez/ra_programas
Bibliografia:
Libros:
- Steven M. LaValle. Planning algorihms. Cambridge University Press.
- Sebastian Thrun, W. Burgar, D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press.
- Siewart, Nourbakhsh, Scaramuzza. Autonomous Mobile Robots. MIT Press.
- Dudek, G., & Jenkin, M. (2010). Computational principles of mobile robotics. Cambridge university press.
- Vince, J. (2011). Quaternions for computer graphics. Springer Science & Business Media.
- Sucar, L. E. (2015). Probabilistic graphical models. Advances in Computer Vision and Pattern Recognition. London: Springer London. doi, 10, 978-1.
- Scopatz, A. and Huff, K.D., 2015. Effective computation in physics: Field guide to research with python. ” O’Reilly Media, Inc.”
Lecturas:
- Badue, C., Guidolini, R., Carneiro, R. V., Azevedo, P., Cardoso, V. B., Forechi, A., … & Veronese, L. (2019). Self-driving cars: A survey. arXiv preprint arXiv:1901.04407.
- Jonathan Strickland, What is a gimbal — and what does it have to do with NASA?, https://science.howstuffworks.com/
- Kavraki, L. E., Svestka, P., Latombe, J. C., & Overmars, M. H. (1996). Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spaces. IEEE transactions on Robotics and Automation, 12(4), 566-580.
- Hauser, John, Shankar Sastry, and George Meyer. “Nonlinear control design for slightly non-minimum phase systems: Application to V/STOL aircraft.” Automatica 28.4 (1992): 665-679.
- LaValle, S. M., & Kuffner Jr, J. J. (2001). Randomized kinodynamic planning. The international journal of robotics research, 20(5), 378-400.