Robótica móvil

13B6727 – Doctorado en Ingeniería en Robótica y Mecatrónica.

Objetivo general:

“Dar a conocer los conceptos básicos de operación de la robótica móvil a partir de su estructura, cinemática, dinámica, y estudiar las técnicas y métodos necesarios para su diseño y control de posición y de seguimiento. Adicionalmente presentar varios temas necesarios para el desarrollo de sistemas de navegación autónomos, sistemas de percepción e interpretación sensorial del entorno.”

Temario SIP:

13B6727_roboticamovil

 

Temario clase:

1. Introducción
   1. presentacion_roboticamovil
   2. 00_introduction
2. Sistema autónomo
3. Percepción
   1. Dispositivos
      ETH perception
   2. Incertidumbre
      ra_percepcion
4. Representación y transformaciones
   mp_03_transformations
5. Locomoción
   1. Cinemática
   2. Dinámica
6. Planificación
   1. Planificación discreta
      1. introduction_to_planning
      2. 02_discrete_planning_es
   2. Planificación con restricciones diferenciales
7. Localización
8. Control
9. SLAM

 

Material:

Repositorio: https://github.com/irvingvasquez/ra_programas

 

Bibliografia:

Libros:

• Steven M. LaValle. Planning algorihms. Cambridge University Press.
• Sebastian Thrun, W. Burgar, D. Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press.
• Siewart, Nourbakhsh, Scaramuzza. Autonomous Mobile Robots. MIT Press.
• Dudek, G., & Jenkin, M. (2010). Computational principles of mobile robotics. Cambridge university press.
• Vince, J. (2011). Quaternions for computer graphics. Springer Science & Business Media.
• Sucar, L. E. (2015). Probabilistic graphical models. Advances in Computer Vision and Pattern Recognition. London: Springer London. doi, 10, 978-1.

Lecturas:

• Badue, C., Guidolini, R., Carneiro, R. V., Azevedo, P., Cardoso, V. B., Forechi, A., … & Veronese, L. (2019). Self-driving cars: A survey. arXiv preprint arXiv:1901.04407.
• LaValle, S. M., & Kuffner Jr, J. J. (2001). Randomized kinodynamic planning. The international journal of robotics research, 20(5), 378-400.